■第１章■	ぶつからんロボを改造するぞ	1
STEP １.	「ぶつからんロボ」を読み込もう	2
1	EFBLOCK（イーエフブロック）を起動しましょう	2
2	USBメモリに保存した「ぶつからんロボ」を読み込みましょう	2
3	ステージの表示を消しましょう	5
STEP ２.	定義を「進む」と「止まる」に分けよう	7
1	「止まる」ブロックを作りましょう	7
2	「少し進む」ブロックを「進む」に変更しましょう	10
STEP ３.	「止まる」と「進む」で書き換えよう	12
1	顔がまっすぐ前を向くと、前進を始める	12
2	距離が10センチ以下になると止まる	13
3	向きを変えたらまた進み始める	13
4	顔がまっすぐ前を向いて、0.5秒後に前進を始める	14
STEP ４.	「壁までの距離を測る」ブロックを作ろう	16
1	「壁までの距離を測る」ブロックを作りましょう	16
2	顔を「角度」の方向に向けましょう	19
3	「壁までの距離」という変数を作りましょう	20
4	測った距離を変数「壁までの距離」に入れましょう	21
5	顔の向きを正面にもどしましょう	22
STEP ５.	時々横の壁を見に行くようにしよう	23
1	プログラムの場所をあけましょう	23
2	「回数」という変数を作りましょう	24
3	0から19の間で繰り返しカウントするプログラムを作りましょう	25
4	「回数」が0の時、右の壁までの距離を測りましょう	26
5	「回数」が10の時、左の壁までの距離を測りましょう	27
6	「回数」が0でも10でもない時は正面の距離を測りましょう	28
7	「壁までの距離」が10より小さいに変更しましょう	29
STEP ６.	壁に近づいたときはスピードを落とそう	31
1	壁までの距離が20センチより遠い時はPWMの出力を200にしましょう	31
2	壁までの距離が20センチ以下の時はPWMの出力を100にしましょう	32
■第２章■	追っかけロボを作ろう	34
STEP １.	いろんなブロックを準備しよう	35
1	顔の角度を変えるブロックを作りましょう	35
2	距離を測るブロックを作りましょう	38
3	モーターの出力を変えるブロックを作りましょう	40
4	右のモーターの回転方向を決める「右モーター」ブロックを作りましょう	41
5	左のモーターの回転方向を決める「左モーター」ブロックを作りましょう	44
6	前に進むブロックを作りましょう	45
7	後ろにもどるブロックを作りましょう	47
8	止まるブロックを作りましょう	48
STEP ２.	顔の角度を調整しよう	49
1	最初の設定のプログラムを作りましょう	49
STEP ３.	「探す」ブロックを作ろう	51
1	「探す」ブロックを作りましょう	51
2	顔を10度ずつ動かすプログラムを作りましょう	52
3	プログラムの動きを確認しましょう	54
4	顔を動かす角度が小さいときは、待つ時間を少なくしましょう	55
5	目標までの距離と角度を測りましょう	56
6	目標までの距離を測り、一番近いときの距離と角度を記録しましょう	57
STEP ４.	「向きを変える」ブロックを作ろう	58
1	「向きを変える」ブロックを作りましょう	58
2	モーターを動かす方向を決めましょう	59
3	モーターを動かす時間を決めましょう	61
4	モーターを動かす時間に0.1秒足して調整しましょう	66
5	モーターを動かして向きを変えよう	67
6	10度の角度に向きを変えるように調整しましよう	68
7	80度の角度に向きを変えるように調整しましよう	71
STEP ５.	近くのものを追いかけるプログラム	73
1	作業スペースを作りましょう	73
2	不要なブロックを削除しましょう	73
3	目標までの距離が離れたら目標を探しましょう	74
4	目標までの距離より3センチ離れたら目標を探しましょう	77
5	目標まで近いときの角度を調整しましょう	78