■第１章■	超音波センサーを取り付けよう	1
STEP １.	ロボットの顔を作りましょう	1
1	ロボットの顔に部品を取り付けましょう	1
2	ロボットのボディーを外しましょう	2
3	ロボットにサーボモーターを取り付けましょう	3
4	サーボモーターに顔をつけましょう	6
STEP ２.	サーボモーターを90度に向けるプログラム	7
1	モーターシールドに行くケーブルを抜きましょう	7
2	USBケーブルでARDUINOとパソコンをつなげよう	8
3	EFBLOCK（イーエフブロック）を起動しましょう	8
4	シリアルポートの接続先を指定しましょう	9
5	表示を「ARDUINOモード」にしましょう	10
6	顔を正面に向けるプログラムを作りましょう	10
7	顔を正面に付け替えましょう	12
8	サーボモーターの角度を0度にしましょう	13
9	サーボモーターの角度を180度にしましょう	14
STEP ３.	真正面になるように調整しよう	16
1	調整用の変数（角度の調整）を作りましょう	16
2	サーボモーターの角度を変数を使って調整しましょう	17
STEP ４.	顔に超音波センサーを付けよう	20
1	部品を用意しましょう	20
2	ＵＳＢケーブルを外しましょう	20
3	ケーブルをつなげましょう	21
4	ＵＳＢケーブルを挿しましょう	23
■第２章■	衝突回避ロボットを作ろう	24
STEP １.	超音波センサーで距離を測ろう	24
1	シリアルポートの接続先を指定しましょう	24
2	距離を測って、シリアルモニタに表示するプログラムを作りましょう	25
3	マイコンボードからの通信をARDUINO IDEのシリアルモニタで確認しましょう	27
4	測った距離を変数に入れましょう	31
STEP ２.	障害物に近づくまで前進だ	35
1	距離が10センチで処理を分けるようにしましょう	35
2	少し進むブロックを作りましょう	36
3	距離が10センチより大きい時は少し進み、そうでなければ0.1秒待つようにしましょう	38
4	「少し進む」の定義を作りましょう	39
5	プログラムをアップロードして動きを確認しましょう	41
6	ロボットの動きを確認しましょう	41
7	「距離」が「0」の時も少し進むようにしましょう	43
STEP ３.	近づきすぎたときはバックするぞ	46
1	距離が5センチより近い時の処理を作ろう	46
2	少しもどるブロックを作りましょう	47
3	距離が5センチより小さい時は少しもどり、そうでなければ0.1秒待つようにしましょう	49
4	「少しもどる」の定義を作りましょう	50
STEP ４.	障害物に近づいたら進む方向を探そう	52
1	距離が5より小さい時の処理を削除しましょう	52
2	「進む方向を探す」ブロックを作りましょう	53
3	「距離を測る」ブロックを作りましょう	56
4	「距離を測る」の定義を作りましょう	58
5	「進む方向を探す」の定義を作りましょう	62
STEP ５.	障害物に近づいたら進む方向をかえよう	64
1	「向きを変える」ブロックを作りましょう	64
2	「進む角度」の値が90度より小さいか、大きいかでロボットのむきを変えましょう	65
3	障害物に近づいたら、進む方向を決めてその方向に進みましょう	68
STEP ６.	プログラムを少し変えてみよう	71
1	「もし　なら」ブロックで書き換えましょう	72
STEP ７.	どちらにも進めないときはバックするぞ	75
1	一番遠い距離が20センチより小さいときは、少しもどりましょう	75
2	繰り返すブロックを作りましょう	76
3	「＜」を「＞」に変更しましょう	77
4	処理を「まで繰り返す」ブロックの中に移動しましょう	78
5	「少しもどる」のもどる時間を長くしましょう	79